什么是顺序驾驶

伺服驱动器的主要用途：跟踪输入系统的控制信号，根据以前未知的规律变化。跟踪器构成了工业中使用的一大组驱动器。最常见的情况是驱动器输出轴的特定输入轴运动的发展。在这种情况下，必须以必要的误差从输出轴重复运动。在伺服驱动器中，控制变量通常是旋转角度θ，调节本身就是位置调节。

伺服驱动器的功能框图如图 1 所示。 1、具有旋转角度θ2输出轴带刚性负反馈的封闭结构。

米。 1、时序驱动功能图

伺服驱动器的原理如下。假设输入轴角度θ1与输出轴角度θ2之间出现了一定的偏差，即Θ1 不等于 Θ2。传感器D1和D2产生与旋转角度成正比的电压，并将控制电压Uy = U1-U2提供给转换器P的输入端，其中U1 = k1Θ1，U2 = k2Θ2 ...因此，传感器D1和D2通常被称为meter discrepancy... 转换器 P 将 Uy 转换为比例电机控制信号，该信号可以是施加到电枢的电压。

电压Uy以这样的符号形成，即已经接收到电力的电机D开始沿角度差θ2-θ1减小的方向旋转其轴。换句话说，顺序驱动总是力求连续自动消除输入轴和输出轴之间的不对中。

电位测量仪、selsin、工作在变压器模式、旋转变压器等在伺服驱动器中用作不对中仪，作为装置 转换器——G-D系统的引擎、EMU-D、MU-D、UV-D等

最简单的伺服系统框图如图 1 所示。 2、由SD传感器的selsyn、SP接收器的selsyn组成，它们工作在变压器模式下，执行传感器D1和D2的功能，即输入角度偏差计θ1和周末θ2。

切尔西尼 — 这些是能够自同步的交流电微机械。它们用于远程角度传输系统，例如传感器和接收器。在这种系统中，角度值的传输变得同步、分阶段且平滑。在这种情况下，在设置角度的设备（传感器）和接收传输值的设备（接收器）之间仅存在通信线路形式的电气连接。

米。 2.带有 selsyns 的伺服驱动器示意图

米。 3.塞尔辛

该系统包括一个转换器，用于对单相 JV 绕组的交流电压进行整流并将其放大。转换器（见图 2）必须是符号敏感的，即根据 SP 绕组信号的相位，它必须向电机电枢提供正号或负号的恒定电压。

执行电机通过减速齿轮 P 连接到合资企业的转子。指定旋转角度 Θ1 的输入通过主存储器馈送到系统，主存储器的轴固定地连接到 SD 的轴。有时这种通信是通过减速器完成的。

如果充电器将转轴SD从初始位置移动到角度θ1，则联机单相绕组输出端会出现交流电压，其幅值与输入输出角度之差成正比驱动 Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2)。

电压Uy的频率由LED单相绕组的供电频率决定（50、400Hz等）。转换器P对电压Uy进行整流和放大。

以原理图的形式，可以用不同元件制作的相敏整流器和直流放大器来表示。例如，晶体管放大器可以用作整流器，EMU可以用作放大器。

根据该电压的极性，以 UI 形式接收电力的电动机开始通过变速箱旋转轴和合资企业的轴，使得角度 θ1 和 θ2 的差异减小。一旦θ1-θ2 = 0，则合资单相绕组停止产生电压Uy，即Uy = 0。此时电机电枢上的电压将被移除，将停止旋转其轴。通过这种方式，系统响应来自外部的控制信号。

通常在伺服系统中，除了旋转角度（位置）的负反馈外，还使用旋转频率的反馈。在这种情况下，如图所示的方案。 2 会改变。

米。 4. 带负速度反馈的闭环驱动示意图

测速发电机将放置在电机轴上，其绕组的电压将馈送到与电压 Uy 串联的转换器 P，如图 1 所示。 4. 在实践中，也使用其他类型的反馈。

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